Aide & guide

Lidar Extractor exploite vos scans Raven (JMK7) sur macOS : extraction des nuages, visualiseur 3D, mesures, plans d’étage et export Gaussian Splatting. Voici comment tout utiliser.

1. Ouvrir un scan

• ROS Bag brut (dossier de l’appareil) : l’app reconstruit le nuage par SLAM LiDAR, sans .amap. Source par défaut.
• .amap filtré : décodage direct du nuage (cliquez 10 fois sur « Source » pour l’afficher).
• Fichier nuage (XYZ / PLY / E57) : bouton « Ouvrir un nuage… » pour le visualiser directement.
• Récents : un menu rouvre les 10 derniers fichiers/dossiers.

2. Exporter les nuages

Cochez les formats voulus — XYZ, PLY, E57 (couleur caméra optionnelle pour les scans bruts) — puis cliquez Extraire. Les fichiers sont écrits à côté de la source.

3. Le visualiseur 3D

Cliquez Visualiser pour ouvrir le nuage. Commandes souris :

• Clic gauche glissé : tourner (l’endroit saisi suit la souris)
• Clic droit glissé : déplacer
• Molette / pincement trackpad : zoom
• Rotation trackpad : roulis · double-clic : recadrer

En bas : les vues prédéfinies (Iso, Dessus, Face…) et « Centrer ». En haut à gauche : la couleur (Fichier, Hauteur, Gris, Turbo) et les calques.

4. Les 7 outils

• Coupe : section horizontale ou verticale du nuage (hauteur, épaisseur réglables).
• Rogner : entourez de clics la zone à garder, validez → l’extérieur est supprimé.
• Gomme : effacez des points à la souris (taille de mine réglable), puis « Appliquer ».
• Mesurer : distances et surfaces (m / ft), détection automatique des pièces (m²).
• Tracer : posez des points (aimantés aux murs) pour dessiner des lignes.
• Fixer : verrouille l’orientation (idéal en vue de dessus pour tracer).
• Recaler une partie : remet à sa place une pièce partie de travers (dérive du SLAM) — entourez-la, puis déplacez-la et faites-la pivoter à la main.

4 bis. Recaler une partie dérivée

Dans les petites pièces (salles de bains carrelées, couloirs étroits, pièces encombrées), le SLAM perd parfois ses repères : la pièce se retrouve décalée et pivotée par rapport au reste du scan. L’outil Recaler une partie la remet en place à la main.

1. Passez en vue Dessus : le lasso prend toute la hauteur, donc la pièce entière.
2. Choisissez Recaler une partie, cliquez plusieurs points autour de la zone décalée pour l’entourer, puis Valider la sélection.
3. La partie choisie s’affiche en orange par-dessus le nuage d’origine. Tirez le disque central pour la déplacer, le disque sur l’anneau pour la faire pivoter. L’écart s’affiche en direct (mètres et degrés) ; les deux boutons Rotation fine ajustent au quart de degré.
4. Appliquer : la correction porte sur le nuage complet, pas seulement sur ce qui est affiché. À la fermeture du visualiseur, l’app propose d’enregistrer sous un nouveau nom.

Repère visuel : superposez les murs, pas le mobilier. Un mur bien recalé se reconnaît à sa ligne redevenue unique au lieu d’être dédoublée. « Remettre à zéro » annule le geste en cours, « Autre partie » relance une sélection.

À savoir : l’outil agit sur le déplacement horizontal et la rotation autour de la verticale — c’est exactement ce que fait la dérive, l’aplomb étant tenu par la centrale inertielle du scanner. Pour éviter le problème à la source : ne pas entrer dans une petite pièce en plein milieu du trajet, et éviter ou couvrir les miroirs.

5. Mesurer (distance & surface)

Outil Mesurer → mode Distance (2 clics) ou Surface (cliquez les coins puis « Terminer »). Le point s’accroche toujours au point visible le plus proche. Choisissez les unités m · m² ou ft · ft² selon votre pays.

6. Calques & enregistrement

Les coupes enregistrées apparaissent comme calques à gauche ; vous basculez entre elles sans changer de fenêtre. Le bouton disquette enregistre le nuage affiché : même nom = remplacer l’original, autre nom = nouveau fichier. Vos coupes sont mémorisées par fichier et restaurées à la réouverture.

7. Gaussian Splatting (rendu photoréaliste)

À déverrouiller (10 clics sur « Gaussian Splat »), exclusif des autres formats, lancé par le bouton :

• Photos pour Polycam : extrait les photos à uploader sur Polycam (le cloud fait le reste).
• Dataset pour Brush : images + poses + nuage d’initialisation, à ouvrir dans Brush (entraînement local sur GPU Apple Silicon).

8. Guide complet : créer un plan d’étage

Conseil : pour un plan propre, pensez à nettoyer le nuage avant de tracer — moins il y a de bruit et de mobilier, mieux les murs ressortent.

1. Rogner — Outil Rogner : cliquez autour de la zone à conserver (le bâtiment) puis validez. Tout l’extérieur (végétation, sol alentour, points parasites) est supprimé.
2. Nettoyer à la Gomme — Outil Gomme : passez la souris sur les points parasites isolés (bruit, reflets), ajustez la taille de la mine, puis « Appliquer » pour les retirer définitivement.
3. Couper — Outil Coupe : faites une section horizontale à hauteur de mur (≈ 1,2 m), avec une épaisseur fine (± 5 à 15 cm). Vous obtenez une tranche qui montre les murs vus de dessus.
4. Nettoyer l’intérieur — Repassez la Gomme dans la coupe pour effacer les meubles et objets intérieurs (tables, chaises, étagères) tombés dans la tranche : il ne doit rester que les murs.
5. Tracer les murs — Passez en vue de Dessus et activez Fixer pour verrouiller. Outil Tracer : cliquez le long des murs (les points s’aimantent), fermez chaque pièce. Vous pouvez aussi « Détecter les murs » automatiquement.
6. Exporter en DXF — Menu Export → DXF (lignes 3D) pour votre tracé, ou DXF (plan 2D) de la coupe. Ouvrez le fichier dans votre logiciel de CAO (AutoCAD, etc.).

Astuce : une fois les murs tracés (ou détectés), la détection des pièces (m²) de l’outil Mesurer calcule automatiquement les surfaces.

9. Plan 2D automatique (nouveau en 0.6.0)

Dans le visualiseur 3D, le bouton Plan 2D (rail d’outils à gauche) dessine automatiquement le plan du bien depuis le nuage : murs détectés, portes, pièces avec leurs surfaces en m². La détection filtre le mobilier toute seule — pour un étage précis, isolez-le d’abord avec l’outil Coupe. Depuis la 0.7.0, les pans coupés à 45° (angles haussmanniens) et les murs courbes (rotondes, bow-windows) sont détectés aussi — les arcs sont exportés en vraies entités ARC dans le DXF.

• Éditeur complet : tracez des murs (épaisseur réglable, Ctrl = ligne droite forcée, guides d’alignement, mode « mur continu »), posez des portes et fenêtres avec dimensions (largeur × hauteur, allège pour les fenêtres) et sens d’ouverture (gauche/droite, intérieur/extérieur), nommez les pièces (noms prédéfinis multilingues, numérotation automatique : Chambre 1, Chambre 2…), posez des cotes de mesure (la ligne se place au 3ᵉ clic), déplacez ou effacez chaque élément.
• Calque nuage : le nuage de points s’affiche sous le dessin, aligné (œil pour le masquer), pour corriger le plan sur la donnée réelle.
• Sauvegarde automatique : le plan est conservé avec toutes vos modifications et rouvert tel quel ; le bouton « Réinitialiser » relance la détection.
• Exports professionnels (dossier export_plan à côté du scan) : PDF à échelle normalisée (1:50, 1:100… ou échelles américaines) avec cartouche, papier A4/A3/Letter/Tabloid ; SVG ; DXF multi-calques (murs, portes, fenêtres, noms, pièces, nuage) pour AutoCAD. Unités en mètres ou pieds/pouces.

10. Géoréférencement, LAS & carte (nouveau en 0.5.0)

Pour les scans Raven Max / RTK, choisissez LAS (géoréférencé) dans l’export. L’app place le nuage en coordonnées réelles et choisit le bon système automatiquement (UTM/EPSG selon le pays).

• Centimètre (PPK) : si le scan n’a pas de base embarquée, l’app télécharge automatiquement la station de référence EUREF la plus proche (partout en Europe) pour un post-traitement au centimètre. Si aucune station n’est assez proche, elle reste au mètre et vous le signale.
• Vue carte : le bouton 🗺 affiche le nuage sur un fond OpenStreetMap ou satellite, zoomable.
• Fichiers .las : le visualiseur 3D ouvre les nuages .las (les vôtres ou venant d’autres logiciels) comme les autres.
• Scanners Livox : les scanners à LiDAR Livox (ex. Eagle) sont désormais pris en charge en plus des Hesai (Raven) — le capteur est détecté automatiquement.

11. Mode Remote — piloter le Raven (nouveau en 0.8.0)

Deux icônes en haut de la fenêtre donnent accès au scanner en Wi-Fi, sans carte SD : ☁ Scans du Raven et l'icône Raven (mise en service).

• Mise en service : installe l'agent de contrôle sur le scanner en 1 clic. L'installation est additive et réversible (elle n'ajoute que ses propres fichiers, sans toucher au système du Raven) ; le bouton « Désinstaller » remet le scanner à l'état d'origine. Un contrôle de compatibilité (modèle Simple/Max, architecture, OS) précède l'installation.
• Scans du Raven : se connecte au scanner, liste vos scans et les télécharge sur l'ordinateur en affichant le temps de transfert. « Ouvrir dans Lidar Extractor » enchaîne ensuite sur l'extraction.
• Écran du Raven : affiche l'écran réel du scanner et permet de le piloter à la souris, à distance.
• Application mobile — Lidar Extractor Remote (iOS + Android, disponible) : pilotez le Raven depuis votre téléphone (détection auto, état du scanner, lancement de scan, écran déporté). Prérequis : installez d'abord l'agent de contrôle sur le Raven via l'app desktop (« Mise en service » ci-dessus) ; sans cet agent, le téléphone ne peut pas se connecter. ⚠️ Cette app fonctionne uniquement avec un scanner Raven (pas avec un Eagle ni un autre appareil). En cas de problème, l'app peut envoyer ses journaux de diagnostic pour une prise en charge par notre support.
• Comment l'installer :
  • iPhone / iPad (bêta TestFlight) : installez l'app gratuite TestFlight depuis l'App Store, ouvrez ce lien sur l'appareil — testflight.apple.com/join/f9cfQvHd — puis touchez Accepter et Installer.
  • Android : téléchargez l'APK via le bouton « 📱 Android » de la page d'accueil, puis ouvrez-le pour l'installer (autorisez les sources inconnues si demandé).

12. Extraction cloud & envoi depuis le Raven (nouveau en 0.9.16)

Vos scans peuvent désormais être traités sur nos serveurs (moteur GLIM identique à l'app : SLAM, colorisation caméra, exports PLY/LAS) — et même y arriver sans ordinateur.

• Portail web : sur votre espace, « Nouveau projet » accepte le dossier zippé de votre scanner. 1 extraction gratuite par jour, les suivantes coûtent 1 jeton (les mêmes jetons que le cloud Gaussian Splat). Résultat : nuage colorisé PLY/LAS + visualiseur en ligne avec mesures de longueur et de surface.
• Raven Link — envoi sans PC : activez « Envoi cloud des scans » dans l'app (écran Raven). Dès que votre Raven a Internet, il annonce ses scans dans l'onglet Mon Raven de votre espace ; cochez, il téléverse tout seul (reprise automatique, intégrité vérifiée SHA-256), puis « Extraire » en 1 clic. Les fichiers reçus sont conservés 7 jours.
• Bouton « Extraction GLIM Cloud » dans l'app (sous « Extraire ») : il enverra votre scan brut directement à la file serveur — en cours d'ouverture progressive, écrivez-nous si vous voulez l'essayer en avant-première.

13. Points de calage (GCP) — nouveau en 0.9.18

Caler le nuage sur des points dont vous connaissez les coordonnées, et surtout obtenir l'écart qui subsiste sur chacun. C'est ce tableau d'écarts que vous remettez à votre client : un nuage déplacé sans chiffre n'engage personne.

Outil Calage (icône cible) dans la barre du visualiseur.

Apporter les points : deux façons

• Les marques de votre scanner. Sur l'Eagle et le Raven, poser la pointe sur une borne et appuyer sur le bouton enregistre un horodatage (controlpoint.txt). L'app retrouve la position dans la trajectoire du scan : plus précis qu'un clic dans le nuage, puisque la borne est visée par la pointe. Il ne reste qu'à saisir les coordonnées levées (double-clic sur la ligne). Le scan doit avoir été extrait avec l'app, qui écrit la trajectoire à côté du nuage.
• Un fichier de points : nom, E, N, Z, une ligne par point. Virgules ou points-virgules, avec ou sans en-tête, virgule décimale acceptée. Une ligne illisible vous est signalée — jamais avalée en silence. Vous pointez ensuite chaque borne dans le nuage.

Le déroulé

1. Chargez les points, pointez-les si nécessaire.
2. Calculer — rien ne bouge. Vous obtenez l'écart moyen (RMS) et l'écart de chaque point ; au-delà de 5 cm, la ligne passe en rouge.
3. Un point très au-dessus des autres n'est pas un nuage faux : c'est un clic à côté ou une coordonnée mal recopiée. Corrigez, recalculez.
4. Appliquer quand les écarts vous conviennent. Le LAS exporté sort alors en coordonnées absolues, avec son code EPSG.
5. Rapport CSV ou PDF : date, système de coordonnées, modèle, écart par point.

Points de contrôle

Un clic sur le libellé d'une ligne la bascule en contrôle : elle sort du calcul et sert uniquement à le juger. C'est la seule vérification indépendante — un point qui a servi à l'ajustement ne peut pas l'évaluer. L'app affiche les deux écarts séparément, et vous prévient quand il n'y a aucun point de contrôle.

Modèles d'ajustement

• Lacet + translation (par défaut) : le nuage pivote autour de la verticale. Un scan LiDAR est déjà d'aplomb par la gravité ; laisser la rotation libre le ferait basculer pour absorber une faute de Z.
• Rotation 3D + translation : quand vous assumez que le nuage peut être penché.
• Similitude : ajoute un facteur d'échelle. À utiliser en sachant qu'une échelle différente de 1 sur un scan LiDAR signale un problème de mesure — elle le masque, elle ne le corrige pas. L'app affiche l'écart en ppm.

À savoir

• Hauteur de canne : la trajectoire donne la position de l'appareil, pas de la pointe posée au sol. Saisissez la distance entre les deux, sinon tous vos Z seront décalés d'autant — un décalage invisible dans l'écart horizontal.
• Il faut au moins 2 points pour le modèle par défaut, 3 pour les modèles 3D, et surtout des points répartis : trois bornes groupées dans un coin donnent un excellent RMS et un nuage de travers à l'autre bout.
• L'écart ne descendra pas sous la résolution du scan : si les points sont espacés de 2 cm, viser le millimètre n'a pas de sens.