Ayuda y guía

Lidar Extractor aprovecha sus escaneos Raven (JMK7) en macOS: extracción de nubes, visor 3D, mediciones, planos de planta y exportación Gaussian Splatting. Así se usa todo.

1. Abrir un escaneo

• ROS Bag bruto (carpeta del dispositivo): la app reconstruye la nube con SLAM LiDAR, sin .amap. Fuente por defecto.
• .amap filtrado: decodificación directa de la nube (haga clic 10 veces en «Fuente» para mostrarlo).
• Archivo de nube (XYZ / PLY / E57): botón «Abrir una nube…» para verla directamente.
• Recientes: un menú reabre sus últimos 10 archivos/carpetas.

2. Exportar las nubes

Marque los formatos deseados — XYZ, PLY, E57 (color de cámara opcional para escaneos brutos) — y pulse Extraer. Los archivos se escriben junto a la fuente.

3. El visor 3D

Pulse Ver para abrir la nube. Controles del ratón:

• Arrastrar con botón izquierdo: girar (el punto que agarra sigue al cursor)
• Arrastrar con botón derecho: mover
• Rueda / pellizco en trackpad: zoom
• Rotación en trackpad: alabeo · doble clic: reencuadrar

Abajo: vistas predefinidas (Iso, Arriba, Frente…) y «Centrar». Arriba a la izquierda: el color (Archivo, Altura, Gris, Turbo) y las capas.

4. Las 7 herramientas

• Corte: sección horizontal o vertical de la nube (altura y grosor ajustables).
• Recortar: rodee con clics la zona a conservar, valide → se elimina el exterior.
• Goma: borre puntos con el ratón (tamaño de punta ajustable), luego «Aplicar».
• Medir: distancias y superficies (m / ft), detección automática de habitaciones (m²).
• Trazar: coloque puntos (imantados a las paredes) para dibujar líneas.
• Fijar: bloquea la orientación (ideal en vista superior para trazar).
• Realinear una parte: devuelve a su sitio una habitación desviada — rodéela, luego muévala y gírela a mano.

4 bis. Realinear una parte desviada

En habitaciones pequeñas (baños alicatados, pasillos estrechos, cuartos abarrotados) el SLAM pierde a veces sus referencias: la habitación queda desplazada y girada respecto al resto del escaneo. La herramienta Realinear una parte la recoloca a mano.

1. Cambie a la vista Superior: el lazo abarca toda la altura, es decir la habitación entera.
2. Elija Realinear una parte, haga clic en varios puntos alrededor de la zona desviada para rodearla y pulse Confirmar selección.
3. La parte elegida aparece en naranja sobre la nube original. Arrastre el disco central para moverla y el disco del anillo para girarla. El desfase se muestra en directo (metros y grados); los dos botones de Rotación fina ajustan un cuarto de grado.
4. Aplicar: la corrección afecta a la nube completa, no solo a lo que se ve. Al cerrar el visor, la aplicación propone guardar con otro nombre.

Referencia visual: superponga las paredes, no los muebles. Una pared bien realineada se reconoce porque su línea vuelve a ser única en lugar de estar duplicada. «Restablecer» anula el movimiento en curso, «Otra parte» reinicia una selección.

Nota: la herramienta solo aplica desplazamiento horizontal y rotación en torno a la vertical — que es justo lo que hace la deriva, ya que la nivelación la mantiene la unidad inercial del escáner. Para evitar el problema de raíz: no entre en una habitación pequeña a mitad del recorrido y evite o cubra los espejos.

5. Medir (distancia y superficie)

Herramienta Medir → modo Distancia (2 clics) o Superficie (haga clic en las esquinas y luego «Terminar»). El punto se ancla siempre al punto visible más cercano. Elija las unidades m · m² o ft · ft² según su país.

6. Capas y guardado

Los cortes guardados aparecen como capas a la izquierda; cambia entre ellas sin cambiar de ventana. El botón disquete guarda la nube mostrada: mismo nombre = reemplazar el original, otro nombre = archivo nuevo. Sus cortes se recuerdan por archivo y se restauran al reabrirlo.

7. Gaussian Splatting (fotorrealista)

Se desbloquea (10 clics en «Gaussian Splat»), es exclusivo de los demás formatos y se lanza con el botón:

• Fotos para Polycam: extrae las fotos para subir a Polycam (la nube hace el resto).
• Dataset para Brush: imágenes + poses + nube de inicialización, para abrir en Brush (entrenamiento local en la GPU Apple Silicon).

8. Guía completa: crear un plano de planta

Consejo: para un plano limpio, recuerde limpiar la nube de puntos antes de trazar — cuanto menos ruido y mobiliario, mejor resaltan las paredes.

1. Recortar — Herramienta Recortar: haga clic alrededor de la zona a conservar (el edificio) y valide. Todo el exterior (vegetación, suelo circundante, puntos parásitos) se elimina.
2. Limpiar con la Goma — Herramienta Goma: pase el ratón sobre los puntos parásitos aislados (ruido, reflejos), ajuste el tamaño de la punta y «Aplicar» para quitarlos definitivamente.
3. Cortar — Herramienta Corte: haga una sección horizontal a la altura de las paredes (≈ 1,2 m), con un grosor fino (± 5 a 15 cm). Obtiene un corte que muestra las paredes vistas desde arriba.
4. Limpiar el interior — Use de nuevo la Goma dentro del corte para borrar los muebles y objetos interiores (mesas, sillas, estanterías) que caen en el corte: solo deben quedar las paredes.
5. Trazar las paredes — Cambie a la vista Arriba y active Fijar. Herramienta Trazar: haga clic a lo largo de las paredes (los puntos se imantan), cierre cada habitación. También puede «Detectar paredes» automáticamente.
6. Exportar a DXF — Menú Exportar → DXF (líneas 3D) para su trazado, o DXF (plano 2D) del corte. Abra el archivo en su software CAD (AutoCAD, etc.).

Consejo: una vez trazadas (o detectadas) las paredes, la detección de habitaciones (m²) de la herramienta Medir calcula las superficies automáticamente.

9. Plano 2D automático (nuevo en 0.6.0)

En el visor 3D, el botón Plano 2D (barra de herramientas izquierda) dibuja automáticamente el plano del inmueble desde la nube: muros detectados, puertas y habitaciones con sus superficies. La detección filtra el mobiliario por sí sola — para una planta concreta, aíslela primero con la herramienta de Corte. Desde la 0.7.0, los chaflanes a 45° (ángulos haussmannianos) y los muros curvos (rotondas, miradores) también se detectan — los arcos se exportan como entidades ARC reales en el DXF.

• Editor completo: trace muros (espesor ajustable, Ctrl = línea recta forzada, guías de alineación, modo «muro continuo»), coloque puertas y ventanas con dimensiones (anchura × altura, antepecho en ventanas) y sentido de apertura (izquierda/derecha, interior/exterior), nombre las habitaciones (nombres predefinidos multilingües, numeración automática: Dormitorio 1, Dormitorio 2…), coloque cotas de medida (la línea se fija en el 3.º clic), mueva o borre cualquier elemento.
• Capa de nube: la nube de puntos se muestra bajo el dibujo, alineada (ojo para ocultarla), para corregir el plano sobre los datos reales.
• Guardado automático: el plano conserva todos sus cambios y se reabre tal cual; el botón «Restablecer» vuelve a ejecutar la detección.
• Exportaciones profesionales (carpeta export_plan junto al escaneo): PDF a escala normalizada (1:50, 1:100… o escalas US) con cajetín, papel A4/A3/Letter/Tabloid; SVG; DXF multicapa (muros, puertas, ventanas, nombres, habitaciones, nube) para AutoCAD. Unidades en metros o pies/pulgadas.

10. Georreferenciación, LAS y mapa (nuevo en 0.5.0)

Para los escaneos Raven Max / RTK, elija LAS (georreferenciado) en Exportar. La app coloca la nube en coordenadas reales y elige el sistema correcto automáticamente (UTM/EPSG según el país).

• Centímetro (PPK): si el escaneo no tiene base embarcada, la app descarga automáticamente la estación de referencia EUREF más cercana (en toda Europa) para un posprocesado centimétrico. Si ninguna estación está lo bastante cerca, se mantiene a nivel métrico y se lo indica.
• Vista de mapa: el botón 🗺 muestra la nube sobre un fondo OpenStreetMap o satélite, con zoom.
• Archivos .las: el visor 3D abre las nubes .las (las suyas o de otros programas) como las demás.
• Escáneres Livox: los escáneres con LiDAR Livox (p. ej. Eagle) ahora son compatibles además de los Hesai (Raven) — el sensor se detecta automáticamente.

11. Modo Remoto — controlar el Raven (nuevo en 0.8.0)

Dos iconos en la parte superior dan acceso por Wi-Fi al escáner, sin tarjeta SD: ☁ Escaneos del Raven y el icono Raven (puesta en marcha).

• Puesta en marcha: instala el agente de control en el escáner con un clic. La instalación es aditiva y reversible (solo añade sus propios archivos, sin tocar el sistema del Raven); el botón « Desinstalar » restaura el escáner a su estado original. Antes se ejecuta una comprobación de compatibilidad (modelo Simple/Max, arquitectura, SO).
• Escaneos del Raven: se conecta al escáner, lista sus escaneos y los descarga al ordenador mostrando el tiempo de transferencia. « Abrir en Lidar Extractor » continúa con la extracción.
• Pantalla del Raven: muestra la pantalla real del escáner y permite controlarla con el ratón, en remoto.
• App móvil — Lidar Extractor Remote (iOS + Android, disponible): controla el Raven desde tu teléfono (detección automática, estado del escáner, iniciar un escaneo, pantalla remota). Requisito: primero instala el agente de control en el Raven con la app de escritorio (« Puesta en marcha » arriba); sin él, el teléfono no puede conectarse. ⚠️ Esta app solo funciona con un escáner Raven (no con un Eagle ni otro dispositivo). Si tienes problemas, la app puede enviar sus registros de diagnóstico para que nuestro soporte te ayude.
• Cómo instalarla:
  • iPhone / iPad (beta TestFlight): instala la app gratuita TestFlight desde la App Store, abre este enlace en el dispositivo — testflight.apple.com/join/f9cfQvHd — y toca Aceptar e Instalar.
  • Android: descarga el APK desde el botón « 📱 Android » de la página de inicio y ábrelo para instalarlo (permite orígenes desconocidos si se solicita).

12. Extracción cloud y envío desde el Raven (nuevo en 0.9.16)

Sus escaneos ahora pueden procesarse en nuestros servidores (mismo motor GLIM que la app: SLAM, colorización de cámara, exportes PLY/LAS) — e incluso llegar allí sin ordenador.

• Portal web: en su espacio, «Nuevo proyecto» acepta la carpeta comprimida de su escáner. 1 extracción gratuita al día, luego 1 ficha cada una (las mismas fichas que el cloud Gaussian Splat). Resultado: nube colorizada PLY/LAS + visor en línea con medidas de longitud y superficie.
• Raven Link — envío sin PC: active «Envío cloud de escaneos» en la app (pantalla Raven). Cuando su Raven tenga Internet, anuncia sus escaneos en la pestaña Mi Raven de su espacio; márquelos y sube solo (reanudación automática, integridad SHA-256), luego «Extraer» en 1 clic. Los archivos recibidos se conservan 7 días.
• Botón «Extracción GLIM Cloud» en la app (bajo «Extraer»): enviará su escaneo bruto directamente a la cola del servidor — apertura progresiva, escríbanos para probarlo antes.

13. Puntos de apoyo (GCP) — nuevo en 0.9.18

Ajuste la nube a puntos cuyas coordenadas conoce y, sobre todo, obtenga el error que queda en cada uno. Esa tabla de errores es lo que entrega a su cliente: una nube desplazada sin cifras no compromete a nadie.

Herramienta GCP (icono de diana) en la barra del visor.

Dos formas de aportar los puntos

• Las marcas de su escáner. En el Eagle y el Raven, apoyar la punta en una marca y pulsar el botón registra una marca de tiempo (controlpoint.txt). La app obtiene la posición de la trayectoria del escaneo: más preciso que un clic en la nube, porque la marca fue tocada con la punta. Solo falta introducir las coordenadas levantadas (doble clic en la fila). El escaneo debe haberse extraído con la app, que escribe la trayectoria junto a la nube.
• Un archivo de puntos: nombre, E, N, Z, una línea por punto. Comas o puntos y comas, con o sin encabezado, coma decimal admitida. Una línea ilegible se le señala, nunca se ignora en silencio. Después señala cada marca en la nube.

El proceso

1. Cargue los puntos y señálelos si hace falta.
2. Calcular — nada se mueve. Obtiene el error medio (RMS) y el de cada punto; más allá de 5 cm la fila se pone en rojo.
3. Un punto muy por encima de los demás no significa una nube errónea: es un clic mal puesto o una coordenada mal copiada. Corrija y vuelva a calcular.
4. Aplicar cuando los errores le convengan. El LAS exportado sale entonces en coordenadas absolutas, con su código EPSG.
5. Informe CSV o PDF: fecha, sistema de coordenadas, modelo, error por punto.

Puntos de control

Un clic en la función de una fila la cambia a control: sale del cálculo y solo sirve para juzgarlo. Es la única comprobación independiente: un punto que ha producido el ajuste no puede evaluarlo. La app muestra ambos errores por separado y le avisa cuando no hay ningún punto de control.

Modelos de ajuste

• Giro + traslación (por defecto): la nube gira alrededor de la vertical. Un escaneo LiDAR ya está aplomado por la gravedad; una rotación libre lo inclinaría para absorber un error en Z.
• Rotación 3D + traslación: cuando asume que la nube puede estar inclinada.
• Similitud: añade un factor de escala. Úselo sabiendo que una escala distinta de 1 en un escaneo LiDAR indica un problema de medición: lo oculta, no lo corrige. La app muestra la desviación en ppm.

Conviene saber

• Altura del jalón: la trayectoria da la posición del aparato, no la de la punta apoyada en el suelo. Introduzca la distancia entre ambas o todas sus Z quedarán desplazadas esa cantidad, algo invisible en las cifras horizontales.
• Hacen falta al menos 2 puntos para el modelo por defecto y 3 para los modelos 3D, y sobre todo puntos repartidos: tres marcas juntas en una esquina dan un RMS excelente y una nube torcida en el otro extremo.
• El error no bajará de la resolución del escaneo: si los puntos distan 2 cm, apuntar al milímetro no tiene sentido.