Guida & aiuto

Lidar Extractor trasforma le vostre scansioni Raven (JMK7) in dati utilizzabili su macOS: estrazione della nuvola, visualizzatore 3D, misurazioni, piante e esportazione Gaussian Splatting. Ecco come usarlo.

1. Aprire una scansione

• ROS bag grezzo (la cartella del dispositivo): l'app ricostruisce la nuvola con lo SLAM LiDAR, senza bisogno di .amap. Sorgente predefinita.
• .amap filtrato: decodifica diretta della nuvola (cliccate 10 volte su “Sorgente” per farlo comparire).
• File nuvola (XYZ / PLY / E57): il pulsante “Apri una nuvola…” per visualizzarla direttamente.
• Recenti: un menu riapre gli ultimi 10 file/cartelle.

2. Esportare le nuvole

Spuntate i formati desiderati — XYZ, PLY, E57 (colore da fotocamera opzionale per le scansioni grezze) — poi cliccate Estrai. I file vengono scritti accanto alla sorgente.

3. Il visualizzatore 3D

Cliccate su Visualizza per aprire la nuvola. Comandi del mouse:

• Trascinamento sinistro: ruota (il punto che afferrate segue il cursore)
• Trascinamento destro: sposta la vista
• Rotella / pizzico sul trackpad: zoom
• Rotazione sul trackpad: inclinazione · doppio clic: ricentra

In basso: viste predefinite (Iso, Alto, Fronte…) e “Centra”. In alto a sinistra: colore (File, Altezza, Grigio, Turbo) e i livelli.

4. I 7 strumenti

• Sezione: sezione orizzontale o verticale della nuvola (altezza e spessore regolabili).
• Ritaglio: cliccate intorno all'area da conservare, confermate → l'esterno viene rimosso.
• Gomma: cancella i punti con il mouse (dimensione del pennello regolabile), poi “Applica”.
• Misura: distanze e superfici (m / ft), rilevamento automatico delle stanze (m²).
• Disegno: posiziona punti (agganciati ai muri) per tracciare linee.
• Blocco: blocca l'orientamento (ideale in vista dall'alto per tracciare).
• Riallinea una parte: rimette al suo posto una stanza andata alla deriva — selezionatela con il lazo, poi spostatela e ruotatela a mano.

4b. Riallineare una parte alla deriva

Nelle stanze piccole (bagni piastrellati, corridoi stretti, locali ingombri) lo SLAM a volte perde i riferimenti: la stanza finisce spostata e ruotata rispetto al resto della scansione. Lo strumento Riallinea una parte la rimette a posto a mano.

1. Passate alla vista Alto: il lazo agisce su tutta l'altezza, quindi prende l'intera stanza.
2. Scegliete Riallinea una parte, cliccate più punti attorno alla zona fuori posto per racchiuderla, poi Conferma selezione.
3. La parte selezionata compare in arancione sopra la nuvola originale. Trascinate il disco centrale per spostarla, il disco sull'anello per ruotarla. Lo scostamento è mostrato in tempo reale (metri e gradi); i due pulsanti Rotazione fine regolano di un quarto di grado.
4. Applica: la correzione viene applicata alla nuvola completa, non solo a ciò che è a schermo. Alla chiusura del visualizzatore, l'app propone di salvare con un nuovo nome.

A cosa mirare: allineate i muri, non i mobili. Un muro riallineato correttamente torna a essere una linea unica invece che doppia. “Reimposta” annulla lo spostamento in corso, “Un'altra parte” avvia una nuova selezione.

Nota: lo strumento esegue solo traslazione orizzontale e rotazione attorno alla verticale — esattamente ciò che fa la deriva, poiché la messa in bolla è garantita dall'unità inerziale dello scanner. Per evitare il problema a monte: non entrate in una stanza piccola a metà percorso ed evitate o coprite gli specchi.

5. Misurare (distanza & superficie)

Strumento Misura → modalità Distanza (2 clic) o modalità Superficie (cliccate gli angoli poi “Termina”). Il punto si aggancia sempre al punto visibile più vicino. Scegliete le unità m · m² o ft · ft² secondo la vostra regione.

6. Livelli & salvataggio

Le sezioni salvate compaiono come livelli a sinistra; potete passare dall'una all'altra senza cambiare finestra. Il pulsante disco salva la nuvola visualizzata: stesso nome = sostituisce l'originale, nuovo nome = nuovo file. Le vostre sezioni sono memorizzate per file e ripristinate alla riapertura.

7. Gaussian Splatting (fotorealistico)

Sbloccatelo (10 clic su “Gaussian Splat”), è esclusivo rispetto agli altri formati e si avvia dal pulsante:

• Foto per Polycam: estrae le foto da caricare su Polycam (il cloud fa il resto).
• Dataset per Brush: immagini + pose + nuvola iniziale, da aprire in Brush (addestramento locale sulla GPU Apple Silicon).

8. Guida completa: realizzare una pianta

Consiglio: per una pianta pulita, ricordate di pulire la nuvola di punti prima di tracciare — meno rumore e meno mobili ci sono, meglio risaltano i muri.

1. Ritaglio — Strumento Ritaglio: cliccate attorno all'area da conservare (l'edificio), poi confermate. Tutto ciò che sta fuori (vegetazione, terreno circostante, punti isolati) viene rimosso.
2. Pulizia con la Gomma — Strumento Gomma: passate il pennello sui punti isolati (rumore, riflessi), regolate la dimensione del pennello, poi “Applica” per eliminarli definitivamente.
3. Sezione — Strumento Sezione: prendete una sezione orizzontale all'altezza dei muri (≈ 1,2 m) con uno spessore sottile (± 5 - 15 cm). Ottenete una fetta che mostra i muri dall'alto.
4. Pulire l'interno — Usate di nuovo la Gomma dentro la sezione per cancellare i mobili e gli oggetti interni (tavoli, sedie, scaffali) finiti nella fetta: devono restare solo i muri.
5. Tracciare i muri — Passate alla vista Alto e attivate il Blocco. Strumento Disegno: cliccate lungo i muri (i punti si agganciano ad essi), chiudete ogni stanza. Potete anche usare “Rileva i muri” in automatico.
6. Esportare in DXF — Menu Esporta → DXF (linee 3D) per il vostro disegno, oppure DXF (pianta 2D) della sezione. Aprite il file nel vostro software CAD (AutoCAD, ecc.).

Consiglio: una volta tracciati (o rilevati) i muri, il rilevamento delle stanze (m²) dello strumento Misura calcola automaticamente le superfici.

9. Pianta 2D automatica (novità della 0.6.0)

Nel visualizzatore 3D, il pulsante Pianta 2D (barra degli strumenti a sinistra) disegna automaticamente la pianta dell'immobile a partire dalla nuvola: muri, porte e stanze rilevati con le relative superfici. Il rilevamento filtra da solo i mobili — per un piano specifico, isolatelo prima con lo strumento Sezione. Dalla 0.7.0 vengono rilevati anche gli angoli tagliati a 45° (tipici degli edifici haussmanniani) e i muri curvi (rotonde, bow-window) — gli archi sono esportati come vere entità ARC in DXF.

• Editor completo: disegno dei muri (spessore regolabile, Ctrl = linea retta forzata, guide di allineamento, modalità “muro continuo”), inserimento di porte e finestre con le dimensioni (larghezza × altezza, davanzale per le finestre) e il verso di apertura (sinistra/destra, verso l'interno/l'esterno), denominazione delle stanze (nomi predefiniti multilingue, numerazione automatica: Camera 1, Camera 2…), inserimento di quote (fissate al 3° clic), spostamento o cancellazione di qualsiasi elemento.
• Nuvola di sfondo: la nuvola di punti appare sotto il disegno, allineata (l'occhio la nasconde), per correggere la pianta rispetto ai dati reali.
• Salvataggio automatico: la pianta conserva tutte le vostre modifiche e si riapre com'era; il pulsante “Reimposta” rilancia il rilevamento.
• Esportazioni professionali (una cartella export_plan accanto alla scansione): PDF in scala normalizzata (1:50, 1:100… o scale statunitensi) con cartiglio, formato A4/A3/Letter/Tabloid; SVG; DXF multi-layer (muri, porte, finestre, nomi, stanze, nuvola) per AutoCAD. Unità in metri o piedi/pollici.

10. Georeferenziazione, LAS & mappa (novità della 0.5.0)

Per le scansioni Raven Max / RTK, scegliete LAS (georeferenziato) nell'esportazione. L'app colloca la nuvola in coordinate reali e sceglie automaticamente il sistema giusto (UTM/EPSG in base al paese).

• Centimetro (PPK): se la scansione non ha una base a bordo, l'app scarica automaticamente la stazione di riferimento EUREF più vicina (ovunque in Europa) per il post-trattamento centimetrico. Se nessuna stazione è abbastanza vicina, resta alla precisione metrica e ve lo segnala.
• Vista mappa: il pulsante 🗺 mostra la nuvola su sfondo OpenStreetMap o satellitare, con zoom.
• File .las: il visualizzatore 3D apre le nuvole .las (le vostre o quelle di altri software) come qualsiasi altra.
• Scanner Livox: gli scanner con LiDAR Livox (ad es. Eagle) sono ora supportati accanto agli Hesai (Raven) — il sensore viene rilevato automaticamente.

11. Modalità Remote — controllare il Raven (novità della 0.8.0)

Due icone in alto nella finestra danno accesso allo scanner via Wi-Fi, senza scheda SD: ☁ Scansioni Raven e l'icona Raven (configurazione).

• Configurazione: installa l'agente di controllo sullo scanner con un clic. L'installazione è additiva e reversibile (aggiunge solo i propri file, senza toccare il sistema del Raven); il pulsante « Disinstalla » riporta lo scanner allo stato originale. Un controllo di compatibilità (modello Simple/Max, architettura, sistema operativo) viene eseguito prima.
• Scansioni Raven: si collega allo scanner, elenca le vostre scansioni e le scarica sul computer, indicando il tempo di trasferimento. « Apri in Lidar Extractor » passa poi all'estrazione.
• Schermo Raven: mostra lo schermo reale dello scanner e permette di comandarlo con il mouse, a distanza.
• App mobile — Lidar Extractor Remote (iOS + Android, disponibile): controllate il Raven dal telefono (rilevamento automatico, stato dello scanner, avvio di una scansione, schermo remoto). Prerequisito: installare prima l'agente di controllo sul Raven tramite l'app desktop (« Configurazione » qui sopra); senza di esso il telefono non può collegarsi. ⚠️ Questa app funziona solo con uno scanner Raven (non con un Eagle o altri dispositivi). In caso di problemi, l'app può inviare i propri log diagnostici perché il nostro supporto possa aiutarvi.
• Come installarla:
  • iPhone / iPad (beta TestFlight): installate l'app gratuita TestFlight dall'App Store, aprite questo link sul dispositivo — testflight.apple.com/join/f9cfQvHd — poi toccate Accetta e Installa.
  • Android: scaricate l'APK dal pulsante « 📱 Android » nella pagina iniziale, poi apritelo per installarlo (autorizzate le origini sconosciute se richiesto).

12. Estrazione nel cloud & invio dal Raven (novità della 0.9.16)

Le vostre scansioni possono ora essere elaborate sui nostri server (stesso motore GLIM dell'app: SLAM, colorazione da fotocamera, esportazioni PLY/LAS) — e possono persino arrivarci senza computer.

• Portale web: sul vostro account, "Nuovo progetto" accetta la cartella zippata del vostro scanner. 1 estrazione gratuita al giorno, poi 1 gettone ciascuna (gli stessi gettoni del cloud Gaussian Splat). Risultato: nuvola PLY/LAS colorata + visualizzatore online con misure di lunghezza e superficie.
• Raven Link — invio senza PC: attivate "Invio delle scansioni al cloud" nell'app (schermo Raven). Ogni volta che il vostro Raven ha Internet, elenca le sue scansioni nella scheda Il mio Raven del vostro account; spuntatele e le invia da solo (ripresa automatica, verifica di integrità SHA-256), poi "Estrai" con un clic. I file ricevuti sono conservati per 7 giorni.
• Pulsante "Estrazione GLIM Cloud" nell'app (sotto "Estrai"): invierà la vostra scansione grezza direttamente alla coda del server — attivazione progressiva, scriveteci se volete l'accesso anticipato.

13. Punti di appoggio (GCP) — novità della 0.9.18

Adatta la nuvola a punti di cui conosci le coordinate e, soprattutto, ottieni lo scarto che resta su ciascuno. È questa tabella di scarti che consegni al cliente: una nuvola spostata senza cifre non impegna nessuno.

Strumento GCP (icona bersaglio) nella barra del visualizzatore.

Due modi per fornire i punti

• I segni del tuo scanner. Su Eagle e Raven, appoggiare la punta su un caposaldo e premere il pulsante registra un istante (controlpoint.txt). L'app ricava la posizione dalla traiettoria della scansione: più preciso di un clic nella nuvola, perché il caposaldo è stato toccato con la punta. Restano solo le coordinate rilevate da inserire (doppio clic sulla riga). La scansione deve essere stata estratta con l'app, che scrive la traiettoria accanto alla nuvola.
• Un file di punti: nome, E, N, Z, una riga per punto. Virgole o punti e virgola, con o senza intestazione, virgola decimale accettata. Una riga illeggibile viene segnalata, mai ignorata in silenzio. Poi punti ogni caposaldo nella nuvola.

Come si procede

1. Carica i punti e puntali se necessario.
2. Calcola — nulla si muove. Ottieni lo scarto medio (RMS) e quello di ogni punto; oltre 5 cm la riga diventa rossa.
3. Un punto molto peggiore degli altri non significa nuvola sbagliata: è un clic fuori posto o una coordinata trascritta male. Correggi e ricalcola.
4. Applica quando gli scarti ti convincono. Il LAS esportato esce allora in coordinate assolute, con il suo codice EPSG.
5. Rapporto CSV o PDF: data, sistema di coordinate, modello, scarto per punto.

Punti di controllo

Un clic sul ruolo di una riga la porta a controllo: esce dal calcolo e serve solo a giudicarlo. È l'unica verifica indipendente — un punto che ha prodotto l'adattamento non può valutarlo. L'app mostra i due scarti separatamente e avvisa quando non c'è alcun punto di controllo.

Modelli di adattamento

• Imbardata + traslazione (predefinito): la nuvola ruota attorno alla verticale. Una scansione LiDAR è già a piombo per gravità; una rotazione libera la farebbe inclinare per assorbire un errore in Z.
• Rotazione 3D + traslazione: quando accetti che la nuvola possa essere inclinata.
• Similitudine: aggiunge un fattore di scala. Da usare sapendo che una scala diversa da 1 su una scansione LiDAR segnala un problema di misura: lo nasconde, non lo corregge. L'app mostra lo scostamento in ppm.

Da sapere

• Altezza dell'asta: la traiettoria dà la posizione dell'apparecchio, non della punta appoggiata a terra. Inserisci la distanza tra le due, altrimenti tutte le Z saranno sfalsate di tale valore — uno scostamento invisibile nelle cifre orizzontali.
• Servono almeno 2 punti per il modello predefinito, 3 per i modelli 3D, e soprattutto punti ben distribuiti: tre capisaldi raggruppati in un angolo danno un RMS eccellente e una nuvola storta all'altro capo.
• Lo scarto non scenderà sotto la risoluzione della scansione: se i punti distano 2 cm, puntare al millimetro non ha senso.